PMC32-6000
PCI介面 DSP 6軸運動控制卡
Features
g PCI介面,資源自動設定
g 7組編碼器信號輸入
g 6通道數位轉類比(DAC)輸出
g 8通道類比轉數位(ADC)輸入<選配>
g 128IN / 128OUT遠端串列傳輸
g Limit±、Home專用Motion IO
g 6軸閉迴路伺服定位控制
g 運動路徑規劃與補償計算
g
32位元DSP浮點運算器g
可單機(Stand alone)執行g
具UART通信介面
Introduction
PMC32-6000以32位元浮點運算DSP晶片為核心，並整合機械所開發完成之定位與I/O控制專用晶片（EPCIO ASIC），構成架構簡潔、功能強大的PCI介面六軸運動控制模組。本模組內含DSP運算晶片，一方面可獨立運作，形成一個嵌入式（Embedded）系統，另一方面，搭配IPC構成雙CPU系統，PC端負責運動控制命令的下達、資料的蒐集與分析、系統的監控、人機畫面的顯示，而PMC32-6000則負責控制命令的解譯、軌跡的規劃、伺服控制的執行，如此的系統架構，運作更彈性且功能強大，並可解決現階段以Microsoft Windows為主的作業系統缺乏強即時性(Hard Real-Time)的缺點。另外本模組應用PCI 介面的優點，除可提高與IPC間資料傳輸之速度外，與IPC間溝通的初始化將由軟體自動設定，可減少使用者之負擔及因不當手動設定所造成的困擾。
Specifications
g Board Size and Form Factor
w 233mmx99mm
g System Clock
w 60MHz for DSP
w 30MHz for EPCIO-ASIC
g Bus Interface
w 32 bits PCI Bus
w PC resources autoassigned
g DDA Pulse Output
w 37.5us~5025 ms DDA Cycle Time
w 210-15 Pulses per DDA Cycle
w A/B Phase、 Pulse/Dir、 CW/CCW
Pulse Output Format
w Differential Line Drive Interface
gPCL(Position Control Loop)
w Hardware Closed Position Control
w 16 Bits Error Counter
w Programmable Kp Gain
g Encoder(A/B/Z)
w 32 bits Position Counter
w Photo-couple Isolated Interface
w x0,x1,x2,x4 A/B Phase Multiplier
w Compare Function
w Z-Phase Index Latch
w 15 External Trigger Latch
w Digital filter for Input signal
g D/A Converter
w 6 Channels with 16 Bit Resolution
w Auto Loading when be Triggered
w Adjustable Zero Output using VR
w -10Volt∼+10Volt Output Range
g A/D Converter <option>
w 8 Channels with 12 Bit Resolution
w Bipolar/Unipolar
w Single/Continue Translation Mode
w Compare Function
g Motion IO ： 20 Input/ 7 Output
w 6 Home Sensor Signal Input
w 6 Positive Over Travel Signal Input
w 6 Negative Over Travel Signal Input
w 6 Inhibit Signal Output
w 2 Emergency Stop Input
w 1 Drive On Output
g Remote IO：128 Input/ 128 Output
w Master/Slave Architecture
w CRC16 Error Check Protocol
g Watchdog Timer
w 16 Bits Length (Max. about 36K sec)
w Reset Signal Width Programmable
g Timer
w 24 Bits Length (Max. about 560ms)
w Interrupt Ability
g System Memory
w 128Kx32bit-12ns SRAM
g PC Interface
w Dual Port RAM: 8Kx16bit
g Firmware Memory
w 1Mx8bit or 512Kx8bit Flash Memory
g 1 UART Communication Serial Port
Software Support
g MCCL運動函式庫 [指令功能]
w 絕對與相對座標值設定與讀取
w 直線/圓/圓弧補間插值
w 點對點同動/不同動補間插值
w 連續/單步/脈衝形式JOG功能
w 運動暫停/持續/棄置/延遲功能
w 直線/圓弧/圓的進給速度設定
w 點對點進給速度設定
w 連續路徑設定/取消
w 定位確認設定/取消
gMCCL運動函式庫 [一般功能]
w 設定直線/圓弧/點對點同動軸加 減速型式
w 設定點對點不同動軸加減速型式
w 過行程檢查（OT Check）
w 最大速度與最大加速度設定
w 背隙與間隙補償
w 運動空跑功能
w 原點復歸（Home）
w 設定各軸定位誤差範圍
w 手輪運動功能
gMCCL運動函式庫 [系統功能]
w 啟動/關閉運動函式庫功能
w 清除系統的錯誤記錄
w 讀取目前系統運行的錯誤代碼
w 系統參數值的更新設定